工作原理：

行星傳動的工作原理如圖所示：

內(nèi)齒環(huán)固定，太陽輪主動，行星輪被動。

動力系馬達(dá)端輸入至太陽輪，而太陽輪將驅(qū)動保持與行星臂架上的行星輪，而行星輪除了繞本身軸系自轉(zhuǎn)外

并驅(qū)動行星臂架繞傳動系統(tǒng)的中心傳動。

減速比的推導(dǎo)過程：

如上圖所示

解;假設(shè)臂架的轉(zhuǎn)速為WH，現(xiàn)在給它一個相反的轉(zhuǎn)速-WH

1）H臂架的轉(zhuǎn)速為：WH-WH

2）1 太陽輪的轉(zhuǎn)速為：W1-WH

3）2 行星輪的轉(zhuǎn)速為：W2-WH

4）3內(nèi)齒環(huán)的轉(zhuǎn)速為W3-WH

所以可以推導(dǎo)出來行星減速機(jī)的減速比為內(nèi)齒環(huán)的齒數(shù)比上太陽輪的齒數(shù)再加1

周轉(zhuǎn)輪系的減速機(jī)的最小數(shù)比是3